Erkannt
Eine Kamera erlaubt es Tartalo zu erkennen, was sich vor ihm befindet. Damit kann der Roboter zum Beispiel herausfinden, ob er sich in einem Gang befindet. Besonders wichtig ist, dass Tartalo damit auch nach Türgriffen suchen kann. Der Ansatz der Forscher setzt darauf, im Sichtfeld des Roboters nach den typischen Formen von Türgriffen - runde Knöpfe oder Klinken - zu suchen. Wird im Bildfeld ein interessanter Bereich gefunden, wird dieser genauer untersucht um festzustellen, ob es sich wirklich um einen Türgriff handelt. Identifiziert der Roboter einen solchen Griff, klopft er mit seinem Fuß gegen die Tür, damit sie ihm geöffnet wird und er in den Bereich dahinter kann. Mit einem geeigneten Greifarm ausgestattet, könnte der Roboter Türen sogar selbst öffnen.
Menschliches Vorbild
So ist der Roboter in der Lage, Gebäudeteile zu erreichen, die ihm ohne eine Türerkennung verschlossen blieben. In Verbindung mit einer Erkennung der Art seiner Umgebung - speziell Räume, Gänge oder Kreuzungen - erlaubt das Tartalo, praktisch wie ein Mensch ein Gebäude zu erkunden. Einprägen kann sich der Roboter die Räumlichkeiten, indem er topologische Karten erstellt. Das dient dazu, ihm in weiterer Folge eine geradezu menschliche Navigation durch ein Gebäude zu ermöglichen. Denn wenn Tartalo beigebracht wird, wie ein bestimmter Bereich heißt, kann er in weiterer Folge angewiesen werden, namentlich bekannte Räume aufzusuchen.
Ziel