Technik
Roboter kann sich räumlich orientieren
3D-Laserscanner ist den Vorläufermodellen um eine Dimension überlegen
Sankt Augustin - Selbstständige mobile Roboter
konnten sich in ihrer Umgebung bisher nur mit Hilfe von 2D-Laserscannern –
also anhand von Flächen - orientieren. Nun hat eine Forschergruppe am
Institut für Autonome intelligente Systeme (AiS
)
in Sankt Augustin für diese Anwendung einen
3D-Laserscanner entwickelt. Der präzise und schnelle Sensor soll es den
Robotern ermöglichen, komplette Räume und Gebäude dreidimensional zu
erfassen.
Der 3D-Laserscanner wurde mittels eines handelsüblichen 2D-Scanners und
einer neuartigen Drehvorrichtung realisiert. Ein Servomotor dreht den
Scanner um seine horizontale Drehachse. Auf diese Weise kann ein Bereich
von 180 Grad in der Horizontalen und 90 Grad in der Vertikalen innerhalb
weniger Sekunden erfasst und vermessen werden. Zeit spart der Roboter
vor allem, weil er seine Umwelt nicht mit passiven Landmarken modifizieren
muss. Grundlage für die Software ist das Echtzeitbetriebssystem RT-Linux.
Dank des 3D-Laserscanners kann ein Roboter Objekte im Nahbereich ab der
Größe eines Hühnereis erkennen und ohne zeitliche Verzögerung darauf
reagieren. Bei den bisherigen Navigationsmöglichkeiten konnten die Roboter
ihre Umgebung nur horizontal abtasten. Dabei war es oft nicht möglich,
Hindernisse wie Tische und Objekte mit überstehenden Kanten in Echtzeit
zu erfassen. (pte)